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Zeitoptimale Bahnplanung für Industrieroboter

Der Trend in der modernen Automation geht zu immer schnelleren Anwendungen und kürzerenBahnplanung für Industrieroboter.jpg Produktionszyklen. Dafür werden unter anderem hochgenaue und schnelle Industrieroboter verwendet. Lösungen für diese Aufgaben sind Schwerpunkt der Forschung des Instituts für Robotik.

Als Basis dient ein genaues mechanisches Modell - die Bewegungsgleichungen. Diese werden einerseits für eine nichtlineare Regelung und andererseits für eine zeitoptimale Bahnplanung verwendet.

Das Ziel ist dabei, einen Roboter möglichst schnell von einem Punkt zum anderen zu bewegen und dabei physikalische Grenzen, wie maximale Motorgeschwindigkeiten und Motormomente, zu berücksichtigen werden. Die Lösung dieser Problematik erfolgt über speziell entwickelte Optimierungsalgorithmen.